AGV是自动引导运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指装备有光学或电磁等自动导引装置，能沿规定路径行驶的自动运输小车，同时还具备安全保护装置、各种移载装置及可编程控制/嵌入式控制系统，以电池为主要动力，进行非接触式导引，能够根据系统给定的起点和终点，在无人干预的情况下，准确安全的驶向目的地，从而完成给定的各种任务。
图 典型的AGV车辆系统组成
根据不同的情况，AGV的结构有所差别，但通常都包括以下几个部分：
1、车体
车体为钢体结构，主要提供支架系统和各种设备的安装平台，能够支撑满足AGV的机械车体形式。
2、导航定位系统
导航定位系统，导引AGV运行并及时纠错，目前常用的导航方式有电磁感应导航、磁感应导航、激光导航、视觉导航、惯性导航、GPS导航及超声波导航等。
3、运动系统
运动系统是车轮、减速机、电机、伺服控制器及调速器组成的一个伺服控制系统，由AGV车载控制系统控制，可以实现速度和位置的精准控制。
4、控制系统
控制系统是AGV的核心，一般包括调度控制系统（也即上位机控制系统）和下位机控制系统（也即AGV车辆控制系统）两部分，调度控制系统负责任务调度、路径规划及交通控制等，下位机控制系统负责完成AGV的任务执行、车辆运动、传感器、充电及安全等各方面的控制，上位机控制系统和下位机控制系统一般通过无线通信系统连接，相互传递运行、控制信息。
5、通讯系统
通讯系统用于AGV车辆与上位机控制系统之间收发信息，一般采用无线通信方式，基于TCP/IP协议的无线局域网、4G移动网络或LoRa无线网络系统。
6、安全系统
AGV工作环境中通常会有静止或移动的障碍物，必须充分考虑AGV工作时的可靠性及安全性，不仅要保障AGV自身安全，还要保障现场人员及各类设备的安全，通过在AGV上安装各类的传感器（如红外线或超声波监测装置），一旦发现周围有障碍物时，则应控制AGV减速、停止或绕行，并配合声光、监控报警。
7、电源系统
电源系统是AGV的动力系统，给系统运行提供能源，并能自动检测电池情况及时反馈给控制系统。